Base de conocimiento

Inorgánica, Química

Combinaciones binarias No Metal- No Metal. Regla de nomenclatura y ejemplos

Las Combinaciones binarias No Metal- No Metal: son compuestos binarios formados por la unión de dos elementos de la siguiente lista: B, Si, C, Sb, As, P, N, Te, Se, S, O, I, Br, Cl, F. Se formulan colocando en primer lugar el elemento que aparece primero en la lista anterior, Se intercambian los números de oxidación. Es decir, en el ejemplo de IBr3, (tribromuro de yodo) el número de oxidación del bromuro es -1 y este se coloca como subíndice del yodo en la fórmula. Simultáneamente, el número de oxidación del yodo es -3 y este se coloca como subíndice del bromuro. Las combinaciones binarias No Metal-No metal se nombran mediante la nomenclatura de composición en sus dos formas: Prefijos multiplicadores o números romanos.

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A continuación algunos ejemplos:

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Fuente:

Nomenclatura Q Inorgánica 1920

Quimica_11va_Edicion_Raymond_Chang_FREEL

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Block Diagram – Solved problems – Catalog 8 – Mass-spring-damper system and electrical system

In this PDF file, the Block Diagram and the Transfer Function are determined by applying block algebra, from the exercises that are part of control systems, signals and systems, analysis of electrical networks, etc. Each problem has a cost of 12.5 euros. The complete workshop costs 27.5 euros. Payment through Paypal is facilitated.

1. Obtain the transfer function G(s)=Y(s)/R(s) of Figure 1, by two methods: using block algebra reduction techniques and using Mason’s formula.

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2. Obtain the transfer function G(s)=C(s)/R(s) of Figure 2, by two methods: using block algebra reduction techniques and using Mason’s formula.

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3. Obtain the transfer function G(s)=C(s)/R(s) of Figure 3, by using block algebra reduction techniques .

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4. Obtain the transfer function G(s)=Y(s)/R(s) of the next Figure, by using block algebra reduction techniques . .  

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5. Find the equations of the system in Figure 7 and represent it using state variables. From there determine the block diagram of the system. Then, using block diagram algebra, find the transfer function X(s)/U(s). Consider x(t) as the output and u(t) as the input. Check the result using Laplace transform.

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6. Find the equations of the system in Figure 8. Find the matrix representation of the system (state variables). Consider x1(t) as the output, and u(t) as the input. Construct the block diagram of the system and use block algebra to determine the transfer function  X1(s)/U(s).

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7. Find the equations of the system in Figure 22. Determine the transfer function X1(s)/U(s). Determine the block diagram of the system from the transfer function obtained.

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8. Find the equations of the System in Figure 24. Find the state space representation of the system, considering Θ1(t) as the output and T(t) as the input. Find the block diagram of the system and from there, using block algebra, determine the transfer function Θ1(s)/T(s).

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9. Find the equations of the system in Figure 25. Determine the transfer function X1(s)/F(s). Obtain the block diagram of the system from the transfer function obtained (Explain step by step). Graph the response of the system to a step function input using Matlab. Consider k1= k2= k3= 1 N/m, b1= b2= b3=1 N-s/m, m1= m2= m3=1 Kg.

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Response graph to the unit step of exercise 9.

10. Determine the differential equations that represent the model of the system in Figure 75. Use the node analysis method. Find the transfer function Vo(s)/V(s). Make the representation of the system in block diagram from the transfer function Vo(s)/V(s). Consider R1=1Ω,  R2= R3=1 Ω, L=1 H, C1=C2=1 pF.

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11. Obtain the transfer function Vo(s)/V(s) of the electrical system in figure 75, from the block diagram of the system obtained in problem 10, using block algebra. Simulate and analyze in Matlab the response of the system to a unit step input

12. Find the state space representation of the System shown in Figure 39 assuming that Θ4(t) is the output and T(t) is the input. Draw the block diagram of the system and find the transfer function Θ4(t)/T(t). Consider k=2 N-m/rad, b=16 N-m-s/rad, J=4  Kg-m2

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13. Find the transfer function ΘL(s)/Ei(s) of the system shown in Figure 56. Find the state space representation of the system, assuming that ΘL(t) is the output and that ei(t) is the input . Represent the System by means of a block diagram. From the block diagram of the system, determine again and by means of block algebra the transfer function ΘL(s)/Ei(s).

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14. Find the transfer function ΘL(s)/Θr(s) of the system shown in Figure 59. Design the block diagram of the system.

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15. Find the transfer function Q2(s)/Q1(s) of the Liquid Level System shown in Figure 68. Find the state space representation of the System taking q2(t) as the output, and q1(t) as the input. Obtain the block diagram of the system and determine the same transfer function using block algebra.

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16. A very simplified model of the dynamics of a rocket is shown in Figure 1. A uniform bar of mass m and length 2L, subjected to the force of gravity G (center of gravity of the bar) and to two external forces applied at its lower end: a vertical V(t) and a horizontal H(t). It is requested: i) Draw the input and output variables diagram. Characterize the equilibrium point determined by x(0)=0, y(0)=0. Ii) Obtain the system of equations linearized around the equilibrium point. iii) Draw the block diagram of the system. iV) Obtain the transfer functions from it

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17. Determine the expression for the output C(s) of the system of Figure 90

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Figure 90

ATTENTION: If you cannot find what you are looking for… .I can solve exercises and block diagram problems for you right away. Please send a message to my WhatsApp and I will give you the solution as soon as possible… +34633129287… you can pay with Paypal and TC

To solve this guide the following rules will be used:

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Block diagram – Catalog 8- payment for a single exercise

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Obtener la función de transferencia de un sistema a partir de su curva de respuesta real

Si ya se dispone de una gráfica de la señal de salida del sistema ante una entrada escalón, es posible obtener la representación analítica del sistema en forma de función de transferencia G(s). Veremos a continuación varios métodos según sea el caso.

Sistema de primer orden

Obtención de G(s) a partir de la curva de la señal de salida en respuesta a un escalón.

Supongamos que la curva de respuesta real de un sistema al escalón unitario es la siguiente:

Figura 1. Respuesta real al escalón unitario de un sistema de primer orden.

En este caso, disponemos de dos métodos:

  1. Método de la constante de tiempo τ: Debemos aquí considerar que la curva alcanza el 63,212% del valor final cuando ha transcurrido un tiempo t=τ. En la gráfica observamos que el valor final de la curva y es 1. En otras palabras, y(∞)=1. Por lo tanto, debemos identificar sobre la gráfica el momento en que la curva alcanza el valor 0.63212. Es decir, el tiempo t para que y(t)=0.63212. En ese instante se cumple que t=τ. Se procede entonces a trazar una recta paralela al eje de las abscisas (eje t en este caso) que corresponda al 63,212% del valor final de y(t). En ese punto se traza ahora una recta paralela al eje de las ordenadas (eje y en este caso) hasta cortar el eje t. Este último punto de corte es el valor de τ.
  • Método de la pendiente máxima: Se traza una recta con pendiente máxima desde el origen sobre la curva de respuesta, hasta que intercepta la recta de prolongación que coincide con el valor final (y(∞)=1 en este caso). En este punto se traza ahora una recta paralela al eje de las ordenadas (eje y en este caso) hasta cortar el eje t. Este último punto de corte es el valor de τ. Es de utilidad Notar que la recta paralela al eje de las ordenadas corta la curva cuando su valor es del 63,212% del valor final.

De acuerdo con la gráfica, el valor de τ=2s  y la ganancia estática k=1(y(∞)=1), sustituimos ambos valores en la ecuación prototipo para un sistema de primer orden y obtenemos la función de transferencia G(s) del sistema (de la planta):

Comprobamos este resultado con el simulador de Matlab y vemos que el resultado se corresponde con el enunciado:

G=tf([0.5],[1 0.5]);
step(G)

Figura 2. Simulación en Matlab de al respuesta al escalón unitario de G(s)=0.5/(s+0.5)
Sistema de grado superior

Una forma de determinar la función de transferencia de un sistema de grado mayor o igual a 2, a partir de la gráfica de la curva real de su respuesta al escalón, es considerar que el sistema de grado n está formado por n subsistemas de primer grado interconectados en serie. Es decir, la función de transferencia de un sistema de grado mayor o igual a 2, se puede aproximar mediante la ecuación:

En la gráfica siguiente podemos observar respuesta críticamente amortiguadas de sistemas de grado 2 hasta grado 7:

Respuestas normalizadas críticamente amortiguadas para entradas escalón unitario de sistemas de grado 2 a grado 7.

En la gráfica anterior se observa la semejanza entre la respuesta del sistema de segundo grado con respecto a la respuesta de sistemas de grados superiores, salvo que conforme se incrementa el grado del sistema, la respuesta tiende a retrasarse cada vez más (tiempo de atraso) en su despegue para empezar a alcanzar su valor final (tiempo de crecimiento exponencial).

Definimos los parámetros:

Tiempo de atraso Ta y tiempo de crecimiento exponencial Tce para un sistema críticamente amortiguado de grado n.

En la gráfica anterior, una vez medidos los valores de Ta y Tce, nos interesa saber el valor del cociente Tce/Ta. Gracias a la siguiente tabla podemos relacionar el valor del cociente Tce/Ta con el orden del sistema y además hallar el valor de la constante de tiempo:

Aproximación de la constante de tiempo de un sistema críticamente amortiguado de grado n.

Al aplicar el método, lo conveniente es simular el resultado, para luego ajustar los valores obtenidos para la ganancia y la constante de tiempo (en el caso de un sistema de primer grado) hasta alcanzar un resultado óptimo.

Fuente:

  1. Ingeniería de Control Moderno 3ra. Ed. Katsuhiro Ogata.
  2. Control Systems Engineering, Nise

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Método Ziegler-Nichols – Ajuste experimental de un PID

En primer lugar utilizamos como referencia el esquema básico de un sistema de control con un Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID):

Esquema de Controlador PID

Para asignar valores a los parámetros del controlador PID sin conocer la función de transferencia de la planta que se desea controlar, se han propuesto una serie de tablas que utilizan varios parámetros que se obtienen de forma experimental. El método más utilizado es el que propusieron John Ziegler y Nataniel Nichols para el control de servomecanismos hidráulicos en baterías antiaéreas empleadas en la segunda guerra mundial.

El ajuste de Ziegler-Nichols propone unos parámetros para el PID de forma que el sistema controlado posea un buen rechazo a las perturbaciones que se puedan introducir en el sistema. En muchos procesos industriales un buen rechazo a las perturbaciones es mucho más interesante que un buen seguimiento a la referencia.

Existen dos formas de ajuste. Una emplea los parámetros a y L de la respuesta de la planta ante una entrada escalón (Basado en la respuesta transitoria experimental en lazo abierto de la planta a una entrada escalón). Otra forma emplea los parámetros de ganancia crítica KCR y período de oscilación crítico TCR (Basado en la respuesta oscilatoria experimental en lazo cerrado de la planta). Los valores de los parámetros del PID se obtienen con la siguiente tabla:

Tabla 1. Cuadro de ajuste del PID por el método Z-N
Método basado en los parámetros a y L:  

En la figura siguiente se muestra como obtener los parámetros a y L de la respuesta de la planta ante una entrada escalón unidad:

Respuesta de la planta a un escalón unitario.

Este método se puede utilizar Si la planta:

  • No posee integradores;
  • Polos dominantes complejos conjugados;
  • La respuesta no tiene oscilaciones;
  • Posee un retardo de tal forma que se forma una “s”.

Se obtiene de forma experimental la respuesta de la planta a una entrada escalón, y si cumple las condiciones anteriores, pueden obtenerse los parámetros del controlador PID mediante el método mencionado.

Figura 1. Curva de reacción y recta tangente. Parámetros L y T.

Existe variedad de notación. Alternativamente, para aplicar el criterio Ziegler-Nichols a la curva de reacción de la planta ante el escalón unitario, podemos considerar la Tabla 2, que utiliza los parámetros Ta (tiempo de atraso) y m (pendiente máxima) para la modulación de los controladores P, PI y PID:

Tabla 2. Cuadro de ajuste del PID por el método Z-N
Figura 2. Curva de reacción de la planta ante entrada escalón unitario. Parámetros Ta y m.
Método basado en ganancia crítica KCR y período de oscilación crítico TCR     

En primer lugar se debe utilizar un controlador únicamente proporcional, incrementando Kp hasta un valor crítico Kcr, para el que la planta presenta oscilaciones sostenidas de amplitud constante (sistema de segundo orden no amortiguado – si la planta no presenta respuesta oscilatoria para ningún valor de Kp, este método no se puede utilizar). De dicha respuesta experimental en lazo cerrado se extrae el período de la oscilación, Tcr.

Figura 3. Respuesta oscilatoria experimental en lazo cerrado de la planta

Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización en lazo cerrado, ya que el controlador permanece en la trayectoria directa como elemento activo, según la configuración de la Figura 3:

Figura 3 Esquema de Controlador PID

En el siguiente ejemplo, lograremos los siguientes objetivos:

Ejercicio 1.
  1. De acuerdo con la siguiente gráfica:
Figura 3. Curva de reacción de la planta ante entrada escalón unitario.
  • Obtener la Función de Transferencia G(s) de la planta a partir de la curva real de respuesta al escalón por método de aproximación analítica.
  • Sintonizar los controladores P, PI, PID, mediante los dos métodos de Ziegler-Nichols:
    • Curva de reacción (respuesta de planta ante una entrada escalón);
    • Utilizando la función de transferencia de la planta;
    • Ganancia crítica (o ganancia máxima).
  • Simulación en Matlab de cada métodos. Análisis de la respuesta del sistema al aplicar los controladores diseñados.
  • El costo del ejercicio incluye:
    • Solución paso a paso en PDF;
    • Una hora de clase online (opcional) para explicar y asesorar en cuanto a la teoría y solución de este u otros ejercicios parecidos.

Solución:

Ejercicio 1. – Solución – Método Ziegler-Nichols –

Una vez realizado el pago, por favor enviar copia de recibo de pago al whatsapp +34633129287 para recibir el producto por esa vía. (o por email dademuch@gmail.com en su defecto).

12,50 €

Ejercicio 1. – Solución + Hora de clase – Método Ziegler-Nichols

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Fuente:

  1. Ingeniería de Control Moderno 3ra. Ed. Katsuhiro Ogata.
  2. Control Systems Engineering, Nise

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Diagrama de polos y ceros de la Transformada Z

Sea x[n] una señal analógica y sea X(z)  su transformada z.

Un cero de X(z) es todo valor de z para el que la expresión de X(z) es igual a 0.

Un polo de X(z) es todo valor de z para el que la expresión de X(z) es igual a infinito.

El diagrama de polos y ceros de X(z) es una representación gráfica sobre el plano z de los polos y ceros de X(z), en la cual:

  • La ubicación de un cero en plano z se simboliza mediante un círculo (O).
  • La coincidencia de dos o más ceros en la misma ubicación (ci= cj,con i≠j) se simboliza mediante un superíndice añadido al círculo (O2, O3,…, ON).
  • La ubicación de un polo en el plano z se simboliza mediante una cruz (×).
  • La coincidencia de dos o más polos en la misma ubicación (pi= pj,con i≠j) se simboliza mediante un superíndice añadido a la cruz (×2, ×3,…, ×N).

Ejemplo:

  1. Calcular ceros y polos y representar gráficamente su diagrama de polos y ceros. Considere la señal x[n]:

A partir de la ecuación:

Podemos señalar que la transformada Z de x[n] es:

Para la convergencia de X(Z) se requiere que:

En consecuencia, la región de convergencia es el rango de valores de z ara el cual:

Entonces, añadiendo la información relativa a la ROC, la transformada Z de x[n] es:

Entonces hablamos del siguiente par transformado:

Al tratarse de una señal racional, el cálculo de los polo y ceros de X(Z) pasa por evaluar los valores de z que o bien anulan o bien hacen tender a infinito al numerador, por un lado, y al denominador, por otro. Así pues:

  • Un cero de un X(Z) racional se corresponde o bien con un cero del numerador o bien con un valor de z para el que el denominador tienda a infinito.
  • Un polo de un X(Z) racional se corresponde o bien con un cero del denominador o bien con un valor de z para el que el numerador tienda a infinito.

En el caso de la X(Z) del ejemplo, la función presenta un cero en el origen (z=0), mientras presenta un polo en z=a. Para la representación gráfica se asume arbitrariamente que a es una constante real positiva, de modo tal que:

Entonces el diagrama de X(Z) es:

Es importante tener presente que la ROC de una transformada z y los ceros y los polos de la misma están íntimamente relacionadas entre sí. Por ello, es de gran utilidad la representación conjunta del diagrama de polos y ceros y la ROC de X(Z):

ROC de la transformada z de una señal infinita orientada a la derecha que presenta un
cero en z = 0 y un polo en z = a

Este ejemplo ilustra bien algunos conceptos a tomar en cuenta siempre que se calcula una Transformada z:

  • Que un cero sea un punto en que la transformada sea igual a cero no quiere decir que los ceros de una transformada pertenezcan a su ROC
  • Posiblemente habrá uno o más polos situados en las circunferencias fronteras que delimitan la ROC. En todo caso, es seguro que nunca habrá  polos en el interior de la ROC.
  • Una vez calculada la transformada, conviene siempre comprobar si los valores particulares z=0 y z→∞, pertenecen o no a la ROC.

Teoría completa:

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First-Order Open-Loop and Closed-Loop Systems

An open loop control system for a first order system allows us to increase or decrease the static gain k of the system, but it does not allow us to change its time constant T, which represents a great limitation for the design of a system that fulfill specific tasks where, perhaps, a faster response is necessary (for a review of the k and T parameters see Sistema de primer orden). In contrast, with a closed-loop control system for a first-order system, we can vary both parameters. Let’s see it by simulating the response of the system to the unit step input.

Let us assume both cases, represented by the following Block Diagrams for a control system consisting of a controller and a plant. The transfer function (FT) of the first order plant is Gp(s), while the FT of the adjustable proportional controller isGc(s):

La imagen tiene un atributo ALT vacío; su nombre de archivo es image-38.png

(See: Diagrama de Bloques)

Let’s see what happens considering the following values:

First-Order Open-Loop System

For the open-loop system it is satisfied that:

Atención: No confundir la K del controlador con la k (ganancia estática) del sistema (ver Sistema de primer orden).

The following Matlab script shows how the response (output) of the open-loop system to the unit step input varies as the gain of the K controller acquires the following values:

G=tf([2.9276],[1 0.2336]);
K=[1 2 3 4];
G1=K(1)*G; G2=K(2)*G;
G3=K(3)*G; G4=K(4)*G;
step(G1,G2,G3,G4)

legend(‘K=1′,’K=2′,’K=3′,’K=4’)

Gráfica 1. Respuesta en el tiempo del sistema de primer orden a lazo abierto, a la entrada escalón unitario para diferentes valores de K del controlador proporcional.

In graph 1 we can see how the output of the system varies as the gain K of the controller changes. We can see that the static gain k of the first order system increases as the K of the controller increases. However, in each case, the time constant T remains constant. According to the First-Order System, the value of the time constant T is equal to;

In graph 2 we can see that the constant T, the time each system reaches 63.2% of its final value, remains constant for the 4 values of K considered:

Gráfica 2. El valor de la constante de tiempo se mantiene constante para un sistema de primer orden a lazo abierto a medida que se varía la ganancia K del controlador proporcional.

Graph 3 allows us to see that the static gain k of each system as the gain K of the proportional controller increases is:

Gráfica 3. La ganancia estática para un sistema de primer orden a lazo abierto a medida que se varía la ganancia K del controlador proporcional.

Most simple systems are zero, first, or second order. But then these simple systems interact with each other, generating higher order systems (third order onwards). An example is a solenoid, considered as a hybrid (electromechanical) system, represented by the following block diagram, where the series connection of three systems of first degree (electrical part), zero degree (transducer) and second degree ( mechanical part), respectively. It is also a good example of where in practice, we can find a first order open loop system: Definición de Sistema Electromecánico

La imagen tiene un atributo ALT vacío; su nombre de archivo es image-36.png
First-Order Closed-Loop System

For the closed loop system it is satisfied that:

La imagen tiene un atributo ALT vacío; su nombre de archivo es image.png

The following Matlab script shows how the response (output) of the closed-loop system to the unit step input varies as the gain of the K controller acquires the values indicated above:

G=tf([2.9276],[1 0.2336]); K=[1 2 3 4]; G1=K(1)*G; G2=K(2)*G; G3=K(3)*G; G4=K(4)*G;

sys1=feedback(G1,1);
sys2=feedback(G2,1);
sys3=feedback(G3,1);
sys4=feedback(G4,1);
step(sys1,sys2,sys3,sys4)
legend(‘K1=1′,’K2=2′,’K3=3′,’K4=4’)

Gráfica 4. Respuesta en el tiempo del sistema de primer orden a lazo cerrado, a la entrada escalón unitario para diferentes valores de K del controlador proporcional.

Graph 4 shows how the system is faster as the gain K of the controller increases. That is, the time constant T of the closed-loop first-order system decreases as the gain K of the controller increases.:

The above results show that for the closed-loop system, we can use the gain K of the proportional controller to adjust the system in such a way that it responds at a given speed. Observe that the pole of the system moves to the left of the real axis as K increases.

sys=feedback(G1,1);
rlocus(sys)

Gráfica 5. El Lugar de las raíces para un sistema de primer orden a lazo cerrado. El polo del sistema se desplaza hacia la izquierda del eje real a medida que aumenta la ganancia K del controlador proporcional.

Graph 6 shows the constant T of each system, the time each system reaches 63.2% of its final value:

Gráfica 6. Para un sistema de primer orden a lazo cerrado el valor de la constante de tiempo disminuye a medida que aumenta la ganancia K del controlador proporcional.

Sources:

  • Introducción a los sistemas de control con Matlab – Ricardo Gaviño
  • Control Systems Engineering, Nise
  • Sistemas de Control Automatico Benjamin C Kuo
  • Modern_Control_Engineering, Ogata 4t

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Sistema de primer orden a lazo abierto y a lazo cerrado – Matlab Simulation

Un sistema de control a lazo abierto para un sistema de primer orden, nos permite aumentar o disminuir la ganancia estática k del sistema, pero no nos permite cambiar su constante de tiempo T, lo que representa una gran limitación para el diseño de un sistema que cumpla con tareas específicas donde, quizás, sea necesario una respuesta más rápida (para un repaso de los parámetros k y T ver Sistema de primer orden). En cambio, con un sistema de control a lazo cerrado para un sistema de primer orden, podemos variar ambos parámetros. Vamos a verlo mediante una simulación de la respuesta del sistema a la entrada escalón unitario.

Supongamos ambos casos, representados por los siguientes Diagramas de Bloques para un sistema de control constituidos por un controlador y una planta. La función de transferencia (FT) de la planta de primer orden es Gp(s), mientras que la FT del controlador proporcional ajustable es Gc(s):

La imagen tiene un atributo ALT vacío; su nombre de archivo es image-38.png

(Para un repaso de Diagramas de Bloques ver: Diagrama de Bloques)

Veamos que pasa considerando los siguientes valores:

Sistema de primer orden a lazo abierto

Para el sistema a lazo abierto se cumple que:

Atención: No confundir la K del controlador con la k (ganancia estática) del sistema (ver Sistema de primer orden).

El siguiente script en Matlab muestra como varía la respuesta (salida) del sistema en lazo abierto a la entrada escalón unitario a medida que la ganancia del controlador K adquiere los siguientes valores:

G=tf([2.9276],[1 0.2336]);
K=[1 2 3 4];
G1=K(1)*G; G2=K(2)*G;
G3=K(3)*G; G4=K(4)*G;
step(G1,G2,G3,G4)

legend(‘K=1′,’K=2′,’K=3′,’K=4’)

Gráfica 1. Respuesta en el tiempo del sistema de primer orden a lazo abierto, a la entrada escalón unitario para diferentes valores de K del controlador proporcional.

En la gráfica 1 podemos observar como varía la salida del sistema a medida que cambia la ganancia K del controlador. Podemos ver que aumenta la ganancia estática k del sistema de primer orden a medida que aumenta la K del controlador. Sin embargo, en cada caso, la constante de tiempo T se mantiene constante. De acuerdo con Sistema de primer orden, el valor de la constante de tiempo T es igual a:

En la gráfica 2 podemos comprobar que la constante T, el tiempo en que cada sistema alcanza el 63,2% de su valor final, se mantiene constante para los 4 valores de K considerados:

Gráfica 2. El valor de la constante de tiempo se mantiene constante para un sistema de primer orden a lazo abierto a medida que se varía la ganancia K del controlador proporcional.

La gráfica 3 nos permite ver que la ganancia estática k de cada sistema a medida que aumenta la ganancia K del controlador proporcional es:

Gráfica 3. La ganancia estática para un sistema de primer orden a lazo abierto a medida que se varía la ganancia K del controlador proporcional.

La mayoría de los sistemas sencillos son de cero, primer o segundo orden. Pero luego dichos sistemas sencillos interactúan entre ellos, generando sistemas de orden superior (de tercer orden en adelante). Un ejemplo es un solenoide, considerado como un sistema híbrido (electromecánico), representado mediante el siguiente diagrama de bloques, donde se muestra la conexión en serie de tres sistemas de primer grado (parte eléctrica), cero grado (transductor) y segundo grado (parte mecánica), respectivamente. Es un buen ejemplo también de dónde en la práctica, podemos encontrar un sistema de primer orden a lazo abierto: Definición de Sistema Electromecánico

La imagen tiene un atributo ALT vacío; su nombre de archivo es image-36.png
Sistema de primer orden a lazo cerrado

Para el sistema a lazo cerrado se cumple que:

El siguiente script en Matlab muestra como varía la respuesta (salida) del sistema en lazo cerrado a la entrada escalón unitario a medida que la ganancia del controlador K adquiere los valores antes señalados:

G=tf([2.9276],[1 0.2336]); K=[1 2 3 4]; G1=K(1)*G; G2=K(2)*G; G3=K(3)*G; G4=K(4)*G;

sys1=feedback(G1,1);
sys2=feedback(G2,1);
sys3=feedback(G3,1);
sys4=feedback(G4,1);
step(sys1,sys2,sys3,sys4)
legend(‘K1=1′,’K2=2′,’K3=3′,’K4=4’)

Gráfica 4. Respuesta en el tiempo del sistema de primer orden a lazo cerrado, a la entrada escalón unitario para diferentes valores de K del controlador proporcional.

La gráfica 4 muestra como el sistema es más rápido a medida que la ganancia K del controlador aumenta. Es decir, la constante de tiempo T del sistema de primer orden en lazo cerrado, disminuye a medida que la ganancia K del controlador aumenta:

Los resultados anteriores muestran que para el sistema a lazo cerrado, podemos utilizar la ganancia K del controlador proporcional para ajustar el sistema de tal manera que responda a una velocidad determinada. Observar que el polo del sistema se va desplazando hacia la izquierda del eje real a medida que aumenta K.

sys=feedback(G1,1);
rlocus(sys)

Gráfica 5. El Lugar de las raíces para un sistema de primer orden a lazo cerrado. El polo del sistema se desplaza hacia la izquierda del eje real a medida que aumenta la ganancia K del controlador proporcional.

La gráfica 6 muestra la constante T de cada sistema, el tiempo en que cada sistema alcanza el 63,2% de su valor final:

Gráfica 6. Para un sistema de primer orden a lazo cerrado el valor de la constante de tiempo disminuye a medida que aumenta la ganancia K del controlador proporcional.

Fuentes:

  • Introducción a los sistemas de control con Matlab – Ricardo Gaviño
  • Control Systems Engineering, Nise
  • Sistemas de Control Automatico Benjamin C Kuo
  • Modern_Control_Engineering, Ogata 4t

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Error de un sistema de control en régimen permanente

El error entrada-salida e(t) y la señal de error ε(t), son los conceptos más utilizados para analizar el error en régimen permanente de un sistema de control prototipo como el que se muestra en la Figura 1:

Figura 1. Sistema de control prototipo.

El error entrada-salida e(t): Diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida con los niveles ajustados a la entrada. Este ajuste de los rangos de señal a los rangos de la entrada equivale a multiplicar la señal de salida por la ganancia estática de la realimentación. Por lo tanto:

Señal de error ε(t): Es la señal que actúa sobre el sistema en cadena directa:

Si el sistema es estable, el error entrada-salida y la señal de error tendrán, ante una entrada determinada, un valor en régimen permanente que se podrá obtener por el teorema del valor final:

Si la función de transferencia H(s) es constante, entonces H(s)=H(0) con lo que la señal de error entrada-salida E(s) y la señal de error ε(s) coinciden. Se definen entonces las constantes de error de posición, velocidad y aceleración:

Dando como resultado los siguientes errores para cada entrada:

Se define el tipo de un sistema realimentado como el número de polos en el origen del sistema en cadena abierta G(s)H(s). Para sistemas con realimentación constante se cumple:

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El pulso rectangular en Matlab

Un pulso rectangular aislado de amplitud A y duración T se representa matemáticamente como:

Dónde:

El siguiente código simula un pulso rectangular con un ancho de pulso deseado y el gráfico resultante:

fs=500; %sampling frequency
T=0.2; %width of the rectangular pulse in seconds
t=0.5:1/fs:0.5; %time base
g=(t>-T/2).(t(t==T/2)+0.5(t==-T/2); g=(t>-T/2).(t<T/2)+0.5(t==T/2)+0.5(t==-T/2); %rectpuls(t,T); %using inbuilt function (signal proc toolbox)
plot(t,g); title([‘Pulso Rectangular de ancho=’,num2str(T),’s’])

Pulso Rectangular de ancho 0.2 segundos.

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Problema resuelto de Circuito C.A. y aparatos de medición – Régimen estacionario sinusoidal

El circuito de la Figura siguiente está alimentado por un generador de c.a. v(t)

Los aparatos de medida dan los siguientes resultados:

Además, se sabe que Z1 es completamente inductiva, Zaes una impedancia capacitiva con fase -70°, Z2 es una impedancia completamente resistiva y Zb es una impedancia con componente inductivo y resistivo.

Se pide:

  1. La lectura del amperímetro IT.
  2. La lectura del voltímetro V2.
  3. La lectura del vatímetro P1.

Solución:

  1. Lectura del amperímetro IT. Para hallar IT utilizamos la ley de corrientes de Kirchhoff y la siguiente relación:

Vamos a determinar Ia en primer lugar. Sabemos que la impedancia Za es capacitiva, con fase -70°. Conviene definir Va como el voltaje de referencia. Además, en el diagrama del circuito vemos claramente que Ia=Va/Za  y además Va = Vb. Entonces:

En consecuencia:

Además es importante saber que:

Para determinar Ib, determinaremos el valor de la fase de la impedancia Zb para luego aplicar:

Calcularemos la fase de la impedancia Zb mediante las siguientes fórmulas:

La potencia aparente Sb relativa a la impedancia Zb es la siguiente:

Luego:

Para calcular Pb, utilizamos la potencia medida por P2, que es la potencia activa consumida por los componentes  resistivos de las impedancias Za y Zb:

Este resultado nos permite determinar Qb:

Con estos datos, la impedancia Zb queda definida como:

En consecuencia:

Recordamos que:

Por lo tanto:

De donde:

En conclusión, la lectura del amperímetro es IT =28.09 A.

2. Lectura del voltímetro V2. Podemos determinar V2 mediante la siguiente fórmula:

Como ya conocemos Vb vamos a calcular primero a V1, del cual gracias a los datos del problema ya conocemos su módulo:

Por la impedancia Z1 circula IT. Podemos utilizar este hecho para determinar la fase de V1, ya que en una impedancia puramente inductiva, la corriente se retrasa con respecto al voltaje en 90°. Por lo tanto:

Para determinar el módulo de V2, aprovechamos el hecho de que la impedancia Z2 es puramente resistiva. Esto significa que V2 está en fase con la corriente IT la cual atraviesa Z2. Es decir:

De los datos del problema sabemos que:

De esta manera:

Considerando el módulo de la expresión anterior, obtenemos que:

Simplificando:

De donde:

En conclusión, la lectura del voltímetro es V= 338.12 V

3. Lectura del potenciómetro P1: El amperímetro mide el consumo de potencia activa en la red. A parte de la potencia medida por P2, R2 es la única resistencia que consume potencia. Por tanto:

En conclusión, la lectura del potenciómetro es P= 16698 W.

Te puede interesar:

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Transformada de Laplace – Problemas resueltos – Catálogo 12

La siguiente guía contiene los procedimientos estándar de la cátedra de señales y sistemas para determinar la transformada de Laplace y su ROC. Cada problema tiene un costo de 8.5 euros. La Guía completa tiene un valor de 16.5 euros. Se facilita pago a través de Paypal.

Problema 1. Dada las señales x(t), y(t):

Se pide:

  1. Hallar la transformada de Laplace de la señal x(t) a partir de la definición de la transformada, incluyendo su ROC.
  2. Hallar la transformada de Laplace de la señal y(t) aplicando las propiedades de la transformada al resultado obtenido en el apartado anterior.

Problema 2. Dado el sistema LTI con respuesta impulsional y señal de entrada h(t), x(t):

  1. Determinar la transformada de Laplace de h(t) y x(t)  a partir de la definición de la transformada.
  2. Determinar la transformada de Laplace de la señal de salida Y(s) a partir de la propiedad de convolución de la transformada.

Problema 3. Obtenga la Transformada de Laplace de la siguiente señal, indicando la región de convergencia.

Problema 4. en construcción:

Método de pago: Paypal

Puedes consultar también:

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