Dado el sistema de la Figura 1, que funciona con una relación de amortiguamiento de 0.174, se muestra que la adición del compensador integral ideal que se muestra en la figura 2 reduce el error de estado estable a cero para una entrada por pasos sin afectar apreciablemente la respuesta transitoria. La red de compensación se elige con un polo en el origen para aumentar el tipo de sistema y un cero en -0: 1, cerca del polo del compensador, de modo que la contribución angular del compensador evaluada en los polos original, dominante, de segundo orden es aproximadamente cero. Por lo tanto, los polos de bucle cerrado originales, dominantes y de segundo orden aún se encuentran aproximadamente en el nuevo locus raíz.
En construcción…mientras, ver