Considere un sistema de control de posición como el de la Figura 1:
Anteriormente vimos que el diagrama de bloques del sistema de la Figura 1 es el siguiente:
Ver deducción en el siguiente link: Servomotores – Sistema de control de posición
La derivada del desplazamiento angular de salida del motor dθm(s)/dt, se realimenta negativamente a la entrada del sistema para mejorar el desempeño. En este caso se utiliza un tacómetro en lugar de diferenciar físicamente θm(s).
El sistema de seguimiento de la Figura 1 con realimentación tacométrica tendrá entonces el siguiente diagrama de bloques:
Dónde kt es la constante de ganancia del tacómetro. Reduciendo la realimentación negativa interna obtenemos el diagrama de la Figura 4:
De esta manera obtenemos la Función de Transferencia Directa Gm(s) del sistema de control de posición con realimentación de velocidad:
Comparación de la respuesta transitoria del sistema antes y después de la realimentación de velocidad.
En construcción…
Breve reseña sobre El Tacómetro.
Al igual que los potenciómetros, los tacómetros son dispositivos electromecánicos que convierten energía mecánica en energía eléctrica. Trabaja esencialmente como un generador de voltaje, con la salida de voltaje proporcional a la magnitud de la velocidad angular del eje de entrada. La Figura 4-33 refleja el uso común de un tacómetro en un sistema de control de velocidad:
La dinámica del tacómetro se puede representar como:
Donde et(t) es el voltaje de salida, θ(t) es el desplazamiento del motor en radianes, ω(t) es la velocidad del rotor en rad/s, y Kt es la constante del tacómetro. Luego, términos del desplazamiento del motor:
Fuentes:
- Modern_Control_Engineering, Ogata 4t
- Control Systems Engineering, Nise
- Sistemas de Control Automatico, Kuo
ambién puedes consultar:
-
- Motor DC – Problemas resueltos de sistema electromecánico – Función de Transferencia – Catálogo 6
- Dinámica de un Motor DC – Diagrama de bloques – Función de Transferencia
- Función de transferencia del Motor DC y su carga
- Servomotores – Sistema de control de posición
- Servomotores – Respuesta transitoria de un sistema de control de posición.
- Sistema de control de posición con realimentación de velocidad
- Ejemplo 1 – Función de Transferencia de Sistema Electromecánico
- Ejemplo 2 – Función de Transferencia de Sistema Electromecánico
- Ejemplo 3 – Función de Transferencia de Motor DC con carga
- Sistema de control de un motor DC en Matlab – PWM (Pulse Width Modulation)
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