Análisis de sistemas de control, Estabilidad

Ejemplo 2 – Error en estado estable de un sistema con realimentación no unitaria.

En numerosos casos, los sistemas de control no tienen realimentación unitaria. El recorrido de realimentación puede estar constituido por una ganancia diferente de cero, o una función de transferencia específica.

El diagrama de bloques de un sistema se muestra en la Figura 1:

null

Figura 1

Calcular el error del sistema en régimen permanente ante una entrada escalón unitario y el error en régimen permanente ante una entrada rampa.

Respuesta:

Para calcular el error del sistema e(∞) en régimen permanente ante una entrada escalón, utilizamos la fórmula siguiente:

null

Donde Kp es la constante de error de posición estática:

nullDe donde:

nullEste resultado es el esperado ya que el sistema representado por la función de transferencia directa G(s) es un sistema tipo 1. Revisar clasificación de los sistemas en: Error en estado estable de un sistema de control 

Para calcular el error del sistema e(∞) en régimen permanente ante una entrada rampa, utilizamos la fórmula siguiente:

null

Donde Kv es la constante de error de velocidad estática:

nullDe donde:

null

El siguiente link explica como se obtienen las fórmulas de las constantes de error:

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Relacionado:

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2 comentarios en “Ejemplo 2 – Error en estado estable de un sistema con realimentación no unitaria.”

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